un robot korben<\/a>
\n, clone de ma modeste personne capable de faire tout le boulot domestique \u00e0 ma place aussi bien que moi… Ce serait fou.<\/p>\nLeur objectif \u00e0 Boston Dynamics, c’est donc de cr\u00e9er le premier robot humano\u00efde commercialement viable au monde et pour \u00e7a, ils ont choisi de commencer par l’industrie, notamment les usines du groupe Hyundai (qui poss\u00e8de Boston Dynamics).<\/p>\n
Alors pourquoi ? H\u00e9 bien parce que m\u00eame dans les usines les plus modernes et automatis\u00e9es, y’a encore des dizaines de milliers de t\u00e2ches qui sont faites \u00e0 la main. C’est fou hein ? Automatiser \u00e7a c’est un cauchemar, car pour automatiser UNE seule t\u00e2che (genre visser une roue sur une voiture), il faudrait environ un an de d\u00e9veloppement et plus d’un million de dollars.<\/p>\n
\u00c7a demande des ing\u00e9nieurs qui con\u00e7oivent une machine sp\u00e9cialis\u00e9e, un embout sur mesure, un syst\u00e8me d’alimentation des vis… Bref, multipli\u00e9 par les dizaines de milliers de t\u00e2ches diff\u00e9rentes dans une usine, on serait encore en train de bosser sur cette automatisation dans 100 ans…<\/p>\n
L’id\u00e9e de Boston Dynamics, c’est donc de construire un robot polyvalent avec un cerveau g\u00e9n\u00e9raliste. Comme \u00e7a au lieu de programmer chaque t\u00e2che \u00e0 la main, on apprend au robot comment faire. Et tout comme le font les grands mod\u00e8les de langage type ChatGPT, ils utilisent une approche en deux phases : le pre-training<\/strong> (o\u00f9 le robot accumule du “bon sens” physique) et le post-training<\/strong> (o\u00f9 on l’affine pour une t\u00e2che sp\u00e9cifique en une journ\u00e9e au lieu d’un an).<\/p>\nMais le gros d\u00e9fi, c’est clairement les donn\u00e9es. ChatGPT a \u00e9t\u00e9 entra\u00een\u00e9 sur \u00e0 peu pr\u00e8s toute la connaissance humaine disponible sur Internet mais pour un robot qui doit apprendre \u00e0 manipuler des objets physiques, y’a pas d’\u00e9quivalent qui tra\u00eene quelque part.<\/p>\n
Du coup, ils utilisent trois sources de data.<\/p>\n
La premi\u00e8re, c’est la t\u00e9l\u00e9op\u00e9ration<\/strong>. Des op\u00e9rateurs portent un casque VR, voient \u00e0 travers les yeux du robot et le contr\u00f4lent avec leur corps. Apr\u00e8s quelques semaines d’entra\u00eenement, ils deviennent alors capables de faire faire \u00e0 peu pr\u00e8s n’importe quoi au robot. C’est la donn\u00e9e la plus pr\u00e9cieuse, car il n’y a aucun \u00e9cart entre ce qui est d\u00e9montr\u00e9 et ce que le robot peut reproduire. Par contre, \u00e7a ne se scale pas des masses.<\/p>\nLa deuxi\u00e8me source, c’est l’apprentissage par renforcement en simulation<\/strong>. On laisse le robot explorer par lui-m\u00eame, essayer, \u00e9chouer, optimiser ses comportements. L’avantage c’est qu’on peut le faire tourner sur des milliers de GPU en parall\u00e8le et g\u00e9n\u00e9rer des donn\u00e9es \u00e0 une \u00e9chelle impossible en conditions r\u00e9elles. Et contrairement \u00e0 la t\u00e9l\u00e9op\u00e9ration, le robot peut apprendre des mouvements ultra-rapides et pr\u00e9cis qu’un humain aurait du mal \u00e0 d\u00e9montrer, du genre faire une roue ou ins\u00e9rer une pi\u00e8ce avec une pr\u00e9cision millim\u00e9trique.<\/p>\nLa troisi\u00e8me source, c’est le pari le plus ambitieux, je trouve. Il s’agit d’apprendre directement en observant des humains.<\/p>\n
Alors est-ce qu’on peut entra\u00eener un robot \u00e0 r\u00e9parer un v\u00e9lo en lui montrant des vid\u00e9os YouTube de gens qui r\u00e9parent des v\u00e9los ? Pas encore… pour l’instant c’est plus de la recherche que de la production, mais l’id\u00e9e c’est d’\u00e9quiper des humains de capteurs (cam\u00e9ras sur la t\u00eate, gants tactiles) et de leur faire faire leur boulot normalement pendant que le syst\u00e8me apprend.<\/p>\n
Et ils ne cherchent pas \u00e0 tout faire avec un seul r\u00e9seau neuronal de bout en bout. Ils gardent une s\u00e9paration entre le “syst\u00e8me 1” (les r\u00e9flexes rapides, l’\u00e9quilibre, la coordination motrice, un peu comme notre cervelet) et le “syst\u00e8me 2” (la r\u00e9flexion, la compr\u00e9hension de la sc\u00e8ne, la prise de d\u00e9cision). Le mod\u00e8le de comportement g\u00e9n\u00e8re des commandes pour les mains, les pieds et le torse, et un contr\u00f4leur bas niveau s’occupe de r\u00e9aliser tout \u00e7a physiquement sur le robot.<\/p>\n
C’est bien pens\u00e9 je trouve. Et dans tout ce bordel ambiant autour de la robotique actuelle, eux semblent avoir trouver leur voie. Ils veulent transformer l’industrie, les usines…etc. Leur plan est clair et ils savent exactement ce qu’ils doivent r\u00e9ussir avant de passer \u00e0 la suite (livraison \u00e0 domicile, robots domestiques…).<\/p>\n
Voil\u00e0, je pense que \u00e7a peut vous int\u00e9resser, m\u00eame si c’est full english…<\/p>\n
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Boston Dynamics que vous connaissez tous pour ses chiens robots tueurs de la mort, vient de sortir une vid\u00e9o de 40 minutes. Pas de saltos arri\u00e8re ou de robots qui dansent mais plut\u00f4t une loooongue session o\u00f9 \u00e7a parle strat\u00e9gie IA et vision \u00e0 long terme. Et comme j’ai trouv\u00e9 que c’\u00e9tait int\u00e9ressant, je partage \u00e7a avec vous ! Zach Jacowski, le responsable d’Atlas (15 ans de bo\u00eete, il dirigeait Spot avant), discute donc avec Alberto Rodriguez, un ancien prof du MIT qui a l\u00e2ch\u00e9 sa chaire pour rejoindre l’aventure et ce qu’ils racontent, c’est ni plus ni moins comment ils comptent construire un “cerveau robot” capable d’apprendre \u00e0 faire n’importe quelle t\u00e2che. Je m’imagine d\u00e9j\u00e0 avec un robot korben , clone de ma modeste personne capable de faire tout le boulot domestique \u00e0 ma place aussi bien que moi… Ce serait fou. Leur objectif \u00e0 Boston Dynamics, c’est donc de cr\u00e9er le premier robot humano\u00efde commercialement viable au monde et pour \u00e7a, ils ont choisi de commencer par l’industrie, notamment les usines du groupe Hyundai (qui poss\u00e8de Boston Dynamics). Alors pourquoi ? H\u00e9 bien parce que m\u00eame dans les usines les plus modernes et automatis\u00e9es, y’a encore des dizaines de milliers de t\u00e2ches qui sont faites \u00e0 la main. C’est fou hein ? Automatiser \u00e7a c’est un cauchemar, car pour automatiser UNE seule t\u00e2che (genre visser une roue sur une voiture), il faudrait environ un an de d\u00e9veloppement et plus d’un million de dollars. \u00c7a demande des ing\u00e9nieurs qui con\u00e7oivent une machine sp\u00e9cialis\u00e9e, un embout sur mesure, un syst\u00e8me d’alimentation des vis… Bref, multipli\u00e9 par les dizaines de milliers de t\u00e2ches diff\u00e9rentes dans une usine, on serait encore en train de bosser sur cette automatisation dans 100 ans… L’id\u00e9e de Boston Dynamics, c’est donc de construire un robot polyvalent avec un cerveau g\u00e9n\u00e9raliste. Comme \u00e7a au lieu de programmer chaque t\u00e2che \u00e0 la main, on apprend au robot comment faire. Et tout comme le font les grands mod\u00e8les de langage type ChatGPT, ils utilisent une approche en deux phases : le pre-training (o\u00f9 le robot accumule du “bon sens” physique) et le post-training (o\u00f9 on l’affine pour une t\u00e2che sp\u00e9cifique en une journ\u00e9e au lieu d’un an). Mais le gros d\u00e9fi, c’est clairement les donn\u00e9es. ChatGPT a \u00e9t\u00e9 entra\u00een\u00e9 sur \u00e0 peu pr\u00e8s toute la connaissance humaine disponible sur Internet mais pour un robot qui doit apprendre \u00e0 manipuler des objets physiques, y’a pas d’\u00e9quivalent qui tra\u00eene quelque part. Du coup, ils utilisent trois sources de data. La premi\u00e8re, c’est la t\u00e9l\u00e9op\u00e9ration. Des op\u00e9rateurs portent un casque VR, voient \u00e0 travers les yeux du robot et le contr\u00f4lent avec leur corps. Apr\u00e8s quelques semaines d’entra\u00eenement, ils deviennent alors capables de faire faire \u00e0 peu pr\u00e8s n’importe quoi au robot. C’est la donn\u00e9e la plus pr\u00e9cieuse, car il n’y a aucun \u00e9cart entre ce qui est d\u00e9montr\u00e9 et ce que le robot peut reproduire. Par contre, \u00e7a ne se scale pas des masses. La deuxi\u00e8me source, c’est l’apprentissage par renforcement en simulation. On laisse le robot explorer par lui-m\u00eame, essayer, \u00e9chouer, optimiser ses comportements. L’avantage c’est qu’on peut le faire tourner sur des milliers de GPU en parall\u00e8le et g\u00e9n\u00e9rer des donn\u00e9es \u00e0 une \u00e9chelle impossible en conditions r\u00e9elles. Et contrairement \u00e0 la t\u00e9l\u00e9op\u00e9ration, le robot peut apprendre des mouvements ultra-rapides et pr\u00e9cis qu’un humain aurait du mal \u00e0 d\u00e9montrer, du genre faire une roue ou ins\u00e9rer une pi\u00e8ce avec une pr\u00e9cision millim\u00e9trique. La troisi\u00e8me source, c’est le pari le plus ambitieux, je trouve. Il s’agit d’apprendre directement en observant des humains. Alors est-ce qu’on peut entra\u00eener un robot \u00e0 r\u00e9parer un v\u00e9lo en lui montrant des vid\u00e9os YouTube de gens qui r\u00e9parent des v\u00e9los ? Pas encore… pour l’instant c’est plus de la recherche que de la production, mais l’id\u00e9e c’est d’\u00e9quiper des humains de capteurs (cam\u00e9ras sur la t\u00eate, gants tactiles) et de leur faire faire leur boulot normalement pendant que le syst\u00e8me apprend. Et ils ne cherchent pas \u00e0 tout faire avec un seul r\u00e9seau neuronal de bout en bout. Ils gardent une s\u00e9paration entre le “syst\u00e8me 1” (les r\u00e9flexes rapides, l’\u00e9quilibre, la coordination motrice, un peu comme notre cervelet) et le “syst\u00e8me 2” (la r\u00e9flexion, la compr\u00e9hension de la sc\u00e8ne, la prise de d\u00e9cision). Le mod\u00e8le de comportement g\u00e9n\u00e8re des commandes pour les mains, les pieds et le torse, et un contr\u00f4leur bas niveau s’occupe de r\u00e9aliser tout \u00e7a physiquement sur le robot. C’est bien pens\u00e9 je trouve. Et dans tout ce bordel ambiant autour de la robotique actuelle, eux semblent avoir trouver leur voie. Ils veulent transformer l’industrie, les usines…etc. Leur plan est clair et ils savent exactement ce qu’ils doivent r\u00e9ussir avant de passer \u00e0 la suite (livraison \u00e0 domicile, robots domestiques…). 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